この鍾乳洞は、昭和初期、石灰岩の採石場に発見されたものという。本格的な学術調査が行われたのは1970年代の終わり頃になってからのことで、名古屋大学の塩崎平之助教授らによって1978年(昭和53年)と1982年(昭和57年)の2度に渡る調査が行われている。さらに洞窟探検家による探索も行われ、次第に鍾乳洞の全貌が明らかになってゆく。
観光鍾乳洞としての開発が始まったのは1981年(昭和56年)6月のことである。開発を行ったのは戸田貞雄氏、当初は氏による手作業だったという。さまざまな苦労を経て洞窟の整備は進み、1983年(昭和58年)10月、約2年半の歳月をかけた洞窟開発の作業が終了し、観光鍾乳洞「竜ヶ岩洞」が完成、オープンを迎えた。現在では東海地方でも屈指の観光地として常に多くの観光客を集める人気スポットになっている。